四足机器人
四足机器人是赛曙科技开发的一款面向于人工智能、自动化、机器人工程计算机等专业的实训平台，符合硬件、网络、平台、计算、应用等智能产品框架。具有强负载能力、卓越的地形适应能力以及高速运动能力，适用于自主导航巡检特种场景探测,危险环境作业等等。基于新工科和工程教育思维和专业改革而设计的实训平台。实训平台提供丰富的硬件资源与软件系统，保障学生能够充分掌握四足机器人开发技术与人工智能技术。
能够实现高度自主的运动控制,使其可以在无人干预的情况下自主完成任务。通过仿生学的原理，能在行走、跑动、跳跃等运动中都能够保持稳定。
建立ROS和Gazebo三维仿真，基于Gazebo三维仿真环境分别设计运动仿真、建图仿真、导航仿真三种场景。基于RGB相机实现目标检测和人像跟随功能。
基于语言大模型开发自由对话功能,并结合语音识别词条检索能力,实现机器人操控和智能对话,可控制机器人基础运动及问答回复。
可参加四足仿生机器人相关比赛。
四足马机器人课程的学习涉及C语言程序设计、机械设计、机械控制、传感器技术等多方面的基础知识。课程定位于各高职、专本科院校自动化、机器人、计算机、机械、人工智能等相关专业的专业基础课与综合实践课，已修完先修课程的学生均可学习本课程。亦可作为四足马机器人爱好者的课外读物与实践参考手册。
| 章 | 节 |
|---|---|
| 第1章 绪论 | 1.1 机器人概述 1.2 四足机器人发展历程 1.3 四足机器人主体架构 1.4 研究热点与关键技术 |
| 第2章 机器人结构 | 2.1 仿生学设计 2.2 机器人的运动机构 2.3 关节组成与动力传导 |
| 第3章 驱动与控制 | 3.1 嵌入式控制系统 3.2 电机驱动技术 3.3 运动控制方法 |
| 第4章 感知与交互技术 | 4.1 单片机通信技术 4.2 无线通信技术 4.3 传感器技术应用 4.4 人机交互原理 |
| 第5章 刚体运动学基础 | 5.1 二维平面刚体运动 5.2 三维空间刚体运动 5.3 欧拉角概述 |
| 第6章 运动学分析 | 6.1 机器人运动学 6.2 正运动学与逆运动学 6.3 D-H法运动学建模 |
| 第7章 动力学建模与仿真 | 7.1 动力学建模 7.2 建模与仿真思路 7.3 仿真平台介绍 |
| 第8章 状态估计与位姿反馈 | 8.1 姿态传感器IMU 8.2 状态空间模型 8.3 机身位姿反馈控制 8.4 平衡控制 |
| 第9章 步态控制与轨迹规划 | 9.1 四足机器人步态分析 9.2 步态控制方法 9.3 足端轨迹与落足点分析 9.4 整体运动控制逻辑 |
本课程定位于高职高专、本科院校人工智能、自动化、机器人工程计算机等专业。
