四足机器人

四足机器人是赛曙科技开发的一款面向于人工智能、自动化、机器人工程计算机等专业的实训平台,符合硬件、网络、平台、计算、应用等智能产品框架。具有强负载能力、卓越的地形适应能力以及高速运动能力,适用于自主导航巡检特种场景探测,危险环境作业等等。基于新工科和工程教育思维和专业改革而设计的实训平台。实训平台提供丰富的硬件资源与软件系统,保障学生能够充分掌握四足机器人开发技术与人工智能技术。

四足马机器人课程的学习涉及C语言程序设计、机械设计、机械控制、传感器技术等多方面的基础知识。课程定位于各高职、专本科院校自动化、机器人、计算机、机械、人工智能等相关专业的专业基础课与综合实践课,已修完先修课程的学生均可学习本课程。亦可作为四足马机器人爱好者的课外读物与实践参考手册。

第1章 绪论1.1 机器人概述
1.2 四足机器人发展历程
1.3 四足机器人主体架构
1.4 研究热点与关键技术
第2章 机器人结构2.1 仿生学设计
2.2 机器人的运动机构
2.3 关节组成与动力传导
第3章 驱动与控制3.1 嵌入式控制系统
3.2 电机驱动技术
3.3 运动控制方法
第4章 感知与交互技术4.1 单片机通信技术
4.2 无线通信技术
4.3 传感器技术应用
4.4 人机交互原理
第5章 刚体运动学基础5.1 二维平面刚体运动
5.2 三维空间刚体运动
5.3 欧拉角概述
第6章 运动学分析6.1 机器人运动学
6.2 正运动学与逆运动学
6.3 D-H法运动学建模
第7章 动力学建模与仿真7.1 动力学建模
7.2 建模与仿真思路
7.3 仿真平台介绍
第8章 状态估计与位姿反馈8.1 姿态传感器IMU
8.2 状态空间模型
8.3 机身位姿反馈控制
8.4 平衡控制
第9章 步态控制与轨迹规划9.1 四足机器人步态分析
9.2 步态控制方法
9.3 足端轨迹与落足点分析
9.4 整体运动控制逻辑
名称参数
尺寸420*270*400mm
重量6KG
供电电压24V
结构框架材质为碳纤维、钢、铝合金等,通过螺纹连接形成支撑结构
无刷电机转速420KV,最大连续功率840W
机械腿腿部结构和传动轴为铝合金材质,同步带轮为尼龙材质,具有两个自由度
遥控器6通道,频率2.4GHz,具有自动调频和双向传输功能,调制方式为GFSK,摇杆分辨率为4096级,数据输出为PPM,DC6V供电,外形尺寸174*89*190mm;搭配iA6B接收机,双天线,支持PPM/PWM/iBUS/SBUS,外形尺寸40.4*21.1*7.35mm
锂电池6S锂电池,标称电压22.2V,标称容量1300mAh,放电倍率不小于75C
名称数量名称数量
结构框架x1机械腿x4
无刷电机x8锂电池x1
无刷电机驱动x4遥控器x1
主控板x1
Logo

北京赛曙科技有限公司

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